机器人爬泰山要练哪些功夫？裁判追不上怎么办

首届CMG世界机器人登泰山大赛在山东泰安正式开赛，各类机器人齐聚泰山脚下，在红门至中天门千年盘道展开实景山地竞技比拼。赛事跳出传统实验室仿真环境，依托泰山独一无二的山岳实景赛道，为山地特种机器人技术迭代、场景落地提供了高规格实战试炼平台。

3100级台阶、600米高差的山地考场

从红门到中天门，3100级台阶，600米的高差。同样的爬山，不同机器人的技术路线就像江湖高手过招，各有各的绝活。首届CMG世界机器人登泰山大赛总裁判长苏庆伟点出了核心难点：最大的挑战还是机器人怎么样适应泰山的路——台阶有的高，有的低，有的宽，有的窄，还有鹅卵石路。

爬山先练“建图”：把整条古道装进大脑

不管是四足还是双足机器人，爬山之前都有一项基础功——建图。先把整条古道跑上一遍，哪里有台阶，哪里有陡坡，全部做到心中有数。宇泛灵猫队导航工程师晨霖介绍，机器狗上面有一个激光雷达，通过发射红外激光来扫描整个地形的地图，然后判断是台阶还是岩石，还是路边的障碍，又或者是树木，形成一个三维的点云图，再把这张图植入机器狗的大脑当中去，机器狗就知道它应该走什么样的路。

四条腿的机器狗下盘稳、步态灵活，认准大方向就能撒开腿往上跑；但两条腿的人形机器人不一样，身高更高、重心更难把控，想要精准感知脚下的每一级台阶，还得额外加练几手绝活。苏庆伟表示，为了适应这次登泰山的比赛，参赛队做了很多改进，增加采集数据的摄像头，增加传感器。

把“眼睛”移到胸前，甚至练到脚尖

视觉在头部看得远，但脚前容易有盲区，有一些人形机器人干脆换一个思路，将“眼睛”直接移到了胸前，视线放低，专守下盘。优宝特参赛队测试工程师刘奥说，摄像头在胸前的话，看到的画面就离地面或者离台阶更近，看到台阶之后会先抬脚，在脚尖前45度左右的画面都非常清楚，视觉搭配算法就不会有视野盲区。

探路的功夫，还能练到脚尖。这一招不靠眼睛，全凭双脚落地时的“脚感”。智身科技参赛队员朱善瑜介绍，这是一种盲爬的形式，相当于人蒙着眼睛爬山，是没有视力的；脚在接触地面的时候，通过关节的受力、运动姿态来调整下一步的步距和保持身体平稳，这个动作是连续实时的，相当于拥有一个类似于人类的反应本能。

裁判追不上机器人，赛制改为点位值守

在此前先开始的排位赛中，出现了一幕有趣的画面：裁判追不上机器人。针对这一情况，赛事组委会动态优化赛制，将裁判全程跟踪的模式调整为点位裁判值守模式。

机器人是用电的，而我们裁判员是吃饭的，它换了电可以再继续加速，而我们裁判员的体能是有限的。

苏庆伟回忆，一开始是跟踪裁判，每个机器人后面跟一个裁判，后来发现问题比较大，所以改成点位赛制，把每个裁判员放到各个点位上，在点位上进行记录。从情况来看，途中犯规的情况很少，判罚比较少。一个裁判大概负责五六十米的距离；平坦且视野比较好的地方，裁判间隔距离可以远一点，拐弯看不到的地方必须要求两个裁判视线能互相看到。

改成点位赛制以后，和裁判跟踪模式相比，体能消耗会小一点，而且各个点位的裁判责任更明确，这样更利于比赛完成。从建图到脚感，从视觉改造到赛制调整，这场山地实景竞技既是机器人的试炼场，也是一次人与机器协同办赛的新尝试。